用于点云数据处理的精简,多功能,高效的开源库

cilantro是一个精简快速的C ++库,用于处理点云数据,重点是3D案例。它包括各种常见操作的高效实现,提供干净的API并尝试最小化样板代码的数量。该库具有广泛的模板化,可以对任意数值类型和维度(如果适用)的点数据进行操作,并具有更复杂过程的模块化/可扩展设计,同时为最常见的方法提供方便的别名/包装器案例。cilantro可以在我们的技术报告中找到高级描述。

支持的功能

基本操作:

  • 一般尺寸kd树(使用捆绑的nanoflann

  • 原点云的曲面法线和曲率估计

  • 基于通用维度网格的点云重采样

  • 主成分分析

  • 用于3D点云的基本I / O实用程序(采用PLY格式,使用捆绑的tinyply)和特征矩阵

  • RGBD图像对与点云转换实用程序配对

凸壳:

  • 从顶点或半空间交叉输入计算(使用捆绑的Qhull)的一般维度凸多面体表示,并允许在各个表示之间轻松切换

  • 通用(一般维度)空间区域的表示,作为实现集合操作的凸多面体的联合

集群:

  • 一般维度k-means聚类,支持nanoflann支持的所有距离度量

  • 基于各种图拉普拉斯类型的光谱聚类(使用捆绑的光谱

  • 平核均值漂移聚类

  • 基于连通分量的点云分段,支持任意逐点相似度函数

模型估计和点集注册:

  • RANSAC估计器模板及其实例,用于稳健的平面估计和刚性点云登记

  • 用于点对点和点对面度量(及其组合)的完全通用的迭代最近点实现,支持任意点要素空间中的任意对应搜索方法

可视化:

  • 经典多维尺度(使用捆绑光谱进行特征分解)

  • 功能强大,可扩展且易于使用的3D可视化工具

cilantro,一个用于几何和通用点云数据处理的开源C ++库。该库提供的功能涵盖了低级点云操作,空间推理,各种点云分割方法和通用数据聚类,灵活或局部几何对齐的灵活算法,模型拟合以及强大的可视化工具。为了适应各种工作流程,cilantro几乎完全模板化,其大多数通用算法都在任意数据维度上运行。同时,该库易于使用且具有高度表现力,促进了简洁的编码风格。cilantro经过高度优化,具有最小的外部依赖性,并支持在各种环境中快速开发高性能点云处理软件。


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It’s who has the most data. ”行业驱动力 · 数据量海量数据为人工智能发展提供燃料大数据训练模型 应用于具体场景算法模型 场景应用01020304050来源:IDC,36氪研究院2020数据量与准确率之间的关系 2009-2020年全球总体数据量(单位:ZB)20090%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000测试字符数量Window Memory-BasedPerceptron Naïve Bayes说明:window、memory-based、perceptron、naive bayes 均为不同算法来源:Stanford机器学习公开课,36氪研究院1.1行业驱动---数据量运算力算法技术1.2 政策法规1.3 投资热度全球投资热度国内投资热度国内公司运营数据分析准确率736Kr-人工智能行业研究报告2017年2月人工智能领域是一个数据密集的领域,传统的数据处理技术难以满足高强度、大数据的处理需求。 AI芯片的出现让大规模的数据效率大大提升,加速了深层神经网络的训练迭代速度,极大的促进了人工智能行业的发展。AI算法的处理需要大量的矩阵计算操作,因此特别适合使用并行运算芯片进行数据处理。而传统的CPU一次只能同时做一两个加减法运算,无法满足并行运算的需求。目前,出现了GPU、NPU、FPGA和各种各样的AI-PU专用芯片。而其中, 出现最早的GPU为人工智能的发展做出了巨大的贡献。擅长并行计算的GPU大幅提升机器学习效率。在GPU出现之前,算法运行的速度是很慢的,即使是一个简单的神经网络数据的培训,也得花费几天、甚至几周的时间。 1999 年,Nvidia 公司在推销Geforce 256 芯片时,提出了GPU( 图像处理器) 概念。GPU是专为执行复杂的数学和集合计算而设计的数据处理芯片。它的出现让并行计算成为可能,对数据处理规模、数据运算速度带来了指数级的增长,极大的促进人工智能行业,尤其计算机视觉领域的发展。GPU与传统CPU相比,在处理海量数据方面有压倒性的优势。 据Rajat Raina 与吴恩达的合作论文 “用 GPU 进行大规模无监督深度学习” 显示,在运行大规模无监督深度学习模型时,使用 GPU 和使用传统双核 CPU 在运算速度上的差距最大会达到近七十倍。在一个四层,一亿个参数的深度学习网络上,使用 GPU 将程序运行时间从几周降低到一天。今天,数据处理速度不再成为制约计算机视觉发展的主要瓶颈。想要发挥专用芯片的计算优势,需要芯片结构和软件算法两者相匹配。目前的趋势是,随着对人工智能各类应用需求的不断增强,专门用于加速人工智能应用的AI-PU或将成为计算机另一个标配组件。行业驱动 · 运算力运算力的提升大幅推动人工智能发展世界上第一款GPU-GeForce 256 中科寒武纪即将投产的 “寒武纪”NPU Altera的高端FPGA 产品 Stratix 101.1行业驱动---数据量运算力算法技术1.2 政策法规1.3 投资热度全球投资热度国内投资热度国内公司运营数据分析836Kr-人工智能行业研究报告2017年2月在深度学习出现之前,机器学习领域的主流是各种浅层学习算法,如神经网络的反响传播算法(BP算法)、支撑向量机(SVM)、Boosting、Logistic Regression等。这些算法的局限性在于对有限样本和计算单元的情况下对复杂函数的表示能力有限,对复杂数据的处理受到制约。以计算机视觉为例,作为一个数据复杂的领域,浅层学习算法的识别准确率并不高。该类识别原理多为通过寻找合适的特征来让机器辨识物品状态,由于这个处理逻辑是浅层的,不能穷举各种复杂的情境,因而算法拟合的准确率不高。深度学习突破人工智能算法瓶颈。2006年,Geoffrey Hinton 和合作者发表论文,“A fast algorithm for deep belief nets”,此后“Deep Learning(深度学习)”的概念被提出。以计算机视觉为例,深度学习出现之前,基于寻找合适的特征来让机器辨识物体状态的方式几乎代表了计算机视觉的全部。尽管对多层神经网络的探索已经存在,然而实践效果并不好。深度学习出现之后,计算机视觉的主要识别方式发生重大转变,自学习状态成为视觉识别主流。即,机器从海量数据库里自行归纳物体特征,然后按照该特征规律识别物体。图像识别的精准度也得到极大的提升,从70%+提升到95%。在短短几年时间里,深度学习颠覆了语音识别、语义理解、计算机视觉等基础应用领域的算法设计思路,逐渐形成了从一类训练数据出发,经过一个端到端的模型,直接输出最终结果的一种模式。由于深度学习是根据提供给它的大量的实际行为(训练数据集)来自我调整规则中的参数,进而调整规则,因此在和训练数据集类似的场景下,可以做出一些很准确的判断。行业驱动力 · 算法深度学习突破人工智能算法瓶颈72.00% 74.50%84.70%89.00%93.00% 95.00%60%70%80%90%100%2010 2011 2012 2013 2014 20152010-2015年 ImageNet 比赛图像识别准确率注释:ImageNet是计算机视觉系统识别项目。来源:36氪研究院过去 现在 未来Google translate语义识别准确率60%83.4% …注释:Google translate是语义识别项目。来源:36氪研究院1.1行业驱动---数据量运算力算法技术1.2 政策法规1.3 投资热度全球投资热度国内投资热度国内公司运营数据分析936Kr-人工智能行业研究报告2017年2月 • 其他国家人工智能相关政策各国均在政策层面强调和推动人工智能的发展。其中,美国侧重于研发新型脑研究技术;欧盟主攻以超级计算机技术来模拟脑功能;日本则聚焦以动物为模型研究各种脑功能和脑疾病的机理。政策法规 · 国外政策加码,人工智能发展如火如荼国家 相关措施美国• 2013 年4 月,美国正式公布“推进创新神经技术脑研究计划”(BRAIN)。得到政府拨款1.1 亿美元,覆盖美国国家卫生研究院(HIN)、国防部高级研究项目局、国家科学基金会。• 2014 年HIN 小组制定了未来十年详细计划,预计每年投入3-5 亿美元开发用于监测和映射大脑活动和结构的新工具,十年计划共花费45 亿美元。欧盟2013 年初,欧盟宣布了未来十年的“新兴旗舰技术项目”——人脑计划(HBP),该项目汇聚了来自24 个国家的112 家企业、研究所和高校等机构,总投资预计将达到12 亿欧元。计划在2018 年前开发出第一个具有意识和智能的人造大脑.日本2014 年9 月启动大脑研究计划Brain/MINDS。该计划为期10 年,由日本理化学研究所主导实施,旨在理解大脑如何工作以及通过建立动物模型,研究大脑神经回路技术,从而更好地诊断以及治疗大脑疾病。来源:36氪研究院1.1行业驱动---数据量运算力算法技术1.2 政策法规1.3 投资热度全球投资热度国内投资热度国内公司运营数据分析1036Kr-人工智能行业研究报告2017年2月 • 国内人工智能相关政策国内近几年也出台了相关扶植人工智能发展的政策,积极推动人工智能在各个细分领域的渗透。2016年5月,国家四部委更是颁布《 “互联网+”人工智能三年行动实施方案》,明确提出要培育发展人工智能新兴产业、推进重点领域智能产品创新、提升终端产品智能化水平。政策法规 · 国内政策加码,人工智能发展如火如荼实施时间 颁布主体 法律法规 相关内容2015.5 国务院 《中国制造2025》提出“加快发展智能制造装备和产品”,指出“组织研发具有深度感知、智慧决策、自动执行功能的高档数控机床、工业机器人、增材制造装备等智能制造装备以及智能化生产线,统筹布局和推动智能交通工具、智能工程机械、服务机器人、智能家电、智能照明电器、可穿戴设备等产品研发和产业化。”2015/7/4 国务院《国务院关于积极推进“互联网+”行动的指导意见》明确提出人工智能作为11个重点布局的领域之一,促进人工智能在智能家居、智能终端、智能汽车、机器人等领域的推广应用。2015/7/9 中央办公厅、国务院《关于加强社会治安防控体系建设的意见》加大公共安全视频监控覆盖,将社会治安防控信息化纳入智慧城市建设总体规划,加深大数据、云计算和智能传感等新技术的应用。2016.1 国务院 《“十三五”国家科技创新规划》智能制造和机器人成为“科技创新-2030 项目”重大工程之一。2016/3/18 国务院《国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要(草案)》人工智能概念进入“十三五”重大工程。2016/5/18国家发展改革委、科技部、工业和信息化部、中央网信办 《“互联网+”人工智能三年行动实施方案》明确了要培育发展人工智能新兴产业、推进重点领域智能产品创新、提升终端产品智能化水平,并且政府将在资金、标准体系、知识产权、人才培养、国际合作、组织实施等方面进行保障。1.1行业驱动---数据量运算力算法技术1.2 政策法规1.3 投资热度全球投资热度国内投资热度国内公司运营数据分析1136Kr-人工智能行业研究报告2017年2月 • 融资规模与成立公司数量总览咨询公司Venture Scanner统计,截止2016年Q2,全球人工智能公司已突破1000家,跨越13个子门类,融资金额高达48亿美元。而人工智能创投金额在5年间增长了12倍。投资热度 · 全球全球AI领域融资金额5年增长12倍62 96 66 68 64 138 125 102 186 283 211 141 321 555 394 942 769 398 911 485 6361,04911211322 2038 37 38 43 50634770 77 84 809284120100134

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        对数据标注行业稍微有些了解的人都知道数据标注进入门槛低,适合很多人兼职也适合创业。        正是因为数据标注行业的门槛低这个特点最近两年从事数据标注的小公司小工作室如雨后春笋般的遍布全车大大小小的县城。        但是目前有个有趣的现象,那就是有很多进入数据标注行业做了一段时间的人慢慢的感觉数据标注行业就是个坑?为什么有些人会说数据标注就是个坑呢?        其实对与有上述问题认识的人我们认为,这些人多数都是有于对这个行业对自身条件的不了解,盲目的开始进入数据标注行业的。为什么我们会这样说呢?下面就给给大家来分析下到底有哪几方面的原因:        一、有相当一部分人是听了朋友或者网上消息说这行很火爆,好做,门槛低,也有一部分人了因此租办公室买电脑招人,然后就去群里面找分发项目的人就开张干起来了。可实际上这些人他们大多数都没有充分了解数据标注行业,更没有认真仔细得去调查分析,到底自己能不能做好一个项目,到底自己能不能有质有量按时交付的完成一个项目,到底自己有没有这个能力来管理项目。更多的人也没有去用长远的眼光去考虑数据标注项目。        二、数据标注项目虽然入门门槛低,但是相当一部分有于理解认知应变能力上都不能保证去做好数据标注项目,还有一部分人由于自己对标注项目重视程度不足接到项目之后呢?不仔细认真的去阅读理解项目规则,更没有很好的对规则质检标准去培训员工,而对员工的要求主要看重每天的产出效率,从而导致接到手的项目做的质量很差,频繁的返工,有提项目甚至因为质量太烂项目方不给结算或者是结算比例很少,最终的结果就是做好些个项目但基本都是赔钱。        三、虽然业内人都 说数据标注简单,但是标注项目他也是一个系统性的工程,一个项目能不能做好并不简单的看项目好做就能赔钱。实际上决定项目赚不赚钱考验的是一个团队的项目管理水平,质量管理能力,运营能力各方面因素的。一句话再好赚钱的项目也照样有人赚钱也有人赚钱,要赚钱不是那么简单的。        四、还有些工作室 、小公司因为对行业不够了解等他们做了一段时间后发现,自己团队经常会没有项目做,而自己团队接项目的业务能力又不具备,甚至有的时候为了员工有活干去接一些价格极低根本就不赚钱的标注项目,时间稍微一长这些工作室团队就会赔上很多钱最终关门倒闭。        五、下来要说的就是一部分人人兼职人员由于认识不到位,对项目的规则质量要求 文件不认真阅读消化理解导致做的项目质量差返工有的甚至最后不结算,最终退出这行。更有一些人由于经验不足被标注行业的项目骗子给忽悠到辛苦劳动到最后结算时找不到人。        标注行业本身由于进入门槛低,做的人很行业内盲目打价格战,导致很多转手二手三手的项目在质量工期的要求下根本就不赚钱甚至赔钱,所以在这里也提醒大家做任何事都要谨慎而行。